公共服务机器人主要分为四个核心模块：环境感知和运动模块、人机交互模块、功能实现模块和充电储能模块

其中，人机交互模块、功能实现模块和充电储能模块基本实现自研。以往，环境感知和运动控制模块会有部分企业选择外采，但随着技术的进步以及成本考虑，现在多数机器人企业也实现了环境感知和运动控制模块的自研。

安徽省华鑫商贸有限公司
    地址：安徽省宿州市泗县泗城镇泗水文苑A#楼201号、202号

安徽三畈数控装备有限公司
    地址：合肥市新站区铜陵北路与泗水路交口京商商贸城K-5-1幢3104室

山东海岱生态科技有限公司
    地址：泗水县中册镇西侯家庄村

山东海岱生态科技有限公司
    地址：泗水县中册镇西侯家庄村

泗水县济河办机器人教育咨询中心
    地址：山东省济宁市泗水县济河街道中兴新城E区商业楼1单元015号

山东鸿齐精密机械设备有限公司
    地址：山东省济宁市泗水县泗河办泉通路北中兴路西(山东金诺种业有限公司205室)

山东元罡自动化装备有限公司
    地址：山东省济宁市泗水县经济开发区圣昭路东

山东通达盛铸造材料有限公司
    地址：山东省济宁市泗水县柘沟镇王坟村

山东起飞智能科技有限公司
    地址：山东省济宁市泗水县经济开发区圣和路与济泉路交叉口东100米