执行层：系统在做出决策后，对机器人本体做出控制。机器人各操控系统都与决策系统相链接，并按指令 准确执行。
⚫ 自平衡系统：机器人在不同环境下保持动态平衡（特别是外力冲击下），需要软件算法和机械设计共同作用。 软件层面看，一方面通过传感器获取机器人的状态信息，从而控制关节运动实现平衡；另一方面，通过预测机 器人的运动轨迹和所需动作，而提前应对。
⚫ 行走步态：零力矩点(ZMP)需要落在支撑面内，合理地规划踝关节和髋关节，以保持动态行走时重心的稳定； 同时腿部应具备适当的机械柔顺性，有效缓解来自未知G刚度环境的碰撞冲击。这均要求算法与关节硬件相匹 配。
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