典型的机器人电子电气结构主要由以下部分组成, 电源管理,环境感知,中央控制单元,电机控制,人机界面, 可选组件和其他应用
通过动力元件推动工作介质(液体或气体)在缸体内产 生压力差而驱动执行元件,与其他驱动方式相比,液压和气压驱动具有输出功率密度大,易于实现远距离控制以及输出力大等优点
微型驱动器和减速器的发展为手指驱动系统的微型化和集成化创造了条件,其直线驱动器将旋转电机,旋转直线转换结构和减速机都集成在灵巧手内部
混合置式灵巧手将一部分驱动器放在手臂，既保证了驱动力，也降低了灵巧手本体的体积， 使得灵巧手更加拟人化
驱动器内置式灵巧手各关节具有较好的刚性,更利于传感器的直接测量,且模块化设计利于更换维护;整手尺寸较大,关节灵活度下降
灵巧手的外观设计更加拟人化,手指本体更加纤细;可以采用更大的驱动电机,从而增大手指的输出力;驱动器与手本体之间距离远增加了控制器设计的难度
第一阶段是从 20 世纪 70 年代—20 世纪 90 年代,典型代表是日本的 Okada、美国的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT;第二阶段是从 20 世纪 90 年代到 2010 年
灵巧手是机器人操作和动作执行的末端工具,满足两个条件：指关节运动时能使物体产生任意运动,指关节固定时能完全限制物体的运动,定义灵巧手是指数≥3,自由度≥9 的末端执行器
特斯拉公布了 6 种规格的执行器,旋转执行器采用谐波减速器+电机的方案，线性执行器采用丝杠+电机的方案,对于手掌关节,其采用了空心杯电机+蜗轮蜗杆的结构
人形机器人有更强的柔性化水平,更好的环境感知能力和判断能力,首要需要解决的问题是如何实现像人一样去运动,能够兼顾可靠性
28个执行器分别为肩关节(单侧三自由度旋转关节)6个,肘关节(单侧直线关节)2个,腕部关节(单侧2个直线+1个旋转)6个,腰部(二自由度旋转关节)2个
无框力矩电机没有外壳,可以提供更大的设备空 间,中间是中空形式的,便于走线;在设计中,可以使整个机器体积更小,因此可以提供更大的功率密度比
