驱动器混合置型机器人灵巧手特点

部分灵巧手采用驱动器外置和内置相结合的方式，这种设计可以提G手指的输出力矩，保证较G自由度的同时，控制体积大小。例如意大利的 iCub 和韩国的 RoboRay 灵巧手。

意大利 iCub 灵巧手有 20 个活动关节、9 个自由度。9 个电机只有 2 个集成在手掌内， 另外 7 个集成在前臂里。

韩国三星公司 2014 年研制了 RoboRay 灵巧手，该手具有五根手指，12 个自由度，7 个大载荷的驱动器放置在前臂内，提供主要的抓取力，实现包络抓取，并将 5 个小载 荷的驱动器放置在手掌内，用来改变手指姿态，实现准确抓取。

混合置式灵巧手将一部分驱动器放在手臂，既保证了驱动力，也降低了灵巧手本体的体积， 使得灵巧手更加拟人化。同时，灵巧手本体内置一部分驱动器，也有利于传感器的直接测 量。但另一方面，混合置灵巧手仍然具有外置式的缺点，例如需要借助腱绳传动，增加了 维修难度。从未来的发展趋势上看，随着微驱动、微传动器件技术提升，多指灵巧手的研 究将会向着模块化、微机电集成化方向发展。