机械臂+灵巧手当前能够完成哪些工作?

机械臂和灵巧手的协同配合本质上是人形机器人的上肢能力体现。比起对复杂场景的操作要求，当前人形机器人上肢“手眼脑”协同已经可以实现一些简单的垂类场景的应用。 以智元机器人为例，今年4月公司宣布与国外D尖具身智能公司 Physical Intelligence (Pi) 携手，双方围绕动态环境下的长周期复杂任务，在具身智能领域展开深度技术合 作。从公布的合作演示来看，展示了多个脑手眼协同的落地场景：

1)机器人保持动作柔顺性与位姿稳定性，双手灵巧配合，可以完成具有生物运动特征的围巾佩戴任务，先模型通过观察镜子中围巾和头的相对位置，完成围巾的初始佩戴， 然后根据两侧的长度比例，左手准确的握住需要调整的一端，将其拉到适当的位置，然 后右手接过左手递过来的围巾执行“围”的螺旋缠绕动作。

2)视觉+触觉下，灵巧手准确执行酒杯和酒瓶的抓握，双臂+双手协同完成倒酒操作。 同样在家用场景中，智元机器人可实现一手将日用品放入被另一只手提着的手提袋内， 协同效应较好；同时，拣取桌面不同位置的垃圾并置于垃圾桶中。

瑞士LokiRobotics通过轮式+单机械臂及夹爪实现对日常保洁工作的覆盖,包括在室内场景巡航,针对卫生间、餐桌等场景的保洁操作(夹爪可以换取不同清洁工具)以及归置拣选垃圾等操作。LokiRobotcs近期在X平台发布在卫生间、客厅等场景连续进行 清洁操作的视频,表明其“手眼脑”协同能力能够实现长时间、多场景的任务规划及保 洁操作,或在保洁垂类应用场景具备一定泛化能力。其中,轮式机器人本体上方有视觉 模组,不仅可以进行机械臂操作的准确定位,提供机械臂/央爪位置信息和运动轨迹,还 能够跟踪判断物体清洁情况及为远程操作提供视觉基础。