工件识别(测量)的方法有接触识别、采样式测量、邻近探测、距离测量、机械视觉识别等 。
①接触识别。在一点或几点上接触以测量力，这种测量一般精度不高。
②采样式测量。在一定范围内连续测量，比如测量某一目标的位置、方向和形状。在装配过程中的力和力矩的测量都可以采用这种方法，这些物理量的测量对于装配过程非常重要。
③邻近探测。邻近探测属非接触测量，测量附近的范围内是否有目标存在。 一般安装 在机器人的抓钳内侧，探测被抓的目标是否存在以及方向、位置是否正确。测量原理可以是 气动的、声学的、电磁的和光学的。
④距离测量。距离测量也属非接触测量。测量某一目标到某一基准点的距离。例如， 一只在抓钳内装的超声波传感器就可以进行这种测量。
⑤机械视觉识别。机械视觉识别方法可以测量某一目标相对于一基准点的位置方向和距离 。
机械视觉识别如图6-25所示，图6-25(a) 为使用探针矩阵对工件进行粗略识别，图6- 25(b) 为使用直线性测量传感器对工件进行边缘轮廓识别，图6-25(c) 为使用点传感技术对 工件进行特定形状识别。
腕力传感器安装在机器人手臂和末端执行器之间，更接近力的作用点,准确地检测末端执行器所受外力/力矩的大小和方向,为机器人提供力感信息,扩展了机器人的作业能力
6个传感器构成三维测量坐标系， 其中传感器1、2、3对应测量面 xOy, 传感器4、5对应测量面 xOz, 传感器6对应测量面 yOz 。 每个传感器在坐标系中的位置固定，这6个传感器所标定的测量范围就是该测量系统 的测量范围
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机器人动力学的显式状态方程，可用来分析和设计高级的关节变量空间的控制策略,给定力和力矩，用动力学方程求解关节的加速度，再积分求得速度及广义坐标
WebSocket 基于 TCP 协议，其可靠传输机制在实时媒体流中反而成为瓶颈,会导致单个数据包丢失或延迟时,对于对话式 AI 需连续交互的场景，此问题会显著破坏对话流畅性
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