机器人的速度传感器：测量平移和旋转运动的速度

速度传感器用于测量平移和旋转运动的速度。在大多数情况下，只限于测量旋转速 度，因为测量平移速度需要非常特殊的传感器。

当由电位计测量平移或旋转时，其信号能够由电子线路引出。但是，对于速度传感器 来说，这是不行的。位移的导数(即速度)能够用计算机计算，即取得很小时间间隔内的位 置采样，在给定时间内的脉冲数可以计算出来。这种方法有个优点，即测量速度可共用一 个传感器(例如增量式传感器),因而在给定点附近能够提供良好的速度控制。这种情况适 用于所有其他产生脉冲的速度传感器。

光电方法是让光照射旋转圆盘(画有一定黑白线条),将其反射光的强弱进行脉冲化处 理之后，检测出旋转频率和脉冲数目，以求出角位移，即旋转角度。这种旋转圆盘可制成 带有缝隙的，通过两个光电二极管就能够辨别出角速度。这是一种光电脉冲式转速传 感器。

Z通用的速度传感器无疑是测速发电机，主要有两种：直流测速发电机和交流测速发 电机。

直流测速发电机的应用更为普遍。它传送一个正比于受控速度的直接信号。这种传感 器的选择是由其线性度(可达0.1%)、磁滞程度、Z大可用速度(达3000～8000r/min) 以 及惯量参数决定的。把测速发电机直接接在主轴上总是有益的，因为这样可使它以可能达 到的Z高转速旋转。

交流测速发电机应用较少，它特别适用于遥控系统。此外，当它与可调变压器式位置 传感器连用时，只要由相同的频率控制，就能够把两者的输出信号结合起来。