机器人底盘的转向灯调试

1 : 安装6路 LED模组

如图所示，扩展板右下角留有的6路白色LED接口，接口型号是 XH2.54 mm 的2Pin插座，支持杜邦线，也支持型号一致的插头。每一个插座中，有一个引脚联通了扩展板板载的LM2596s-5.0A 芯片5V的输出端，另外一个引脚则联通Arduino开发板的数字接口，其引脚ID如上图中所示。（25、23、31......）

2 ：LED灯的安装位置和含义

第一排左测第一：车头右侧 LED 灯电源孔位；

第一排左侧第二：车尾右侧 LED 灯电源孔位；

第二排左侧第一：车头前大灯 LED 灯排电源孔位；（仅适合阿克曼）

第二排左侧第二：车位刹车灯 LED 灯排电源孔位；（仅适合阿克曼）

第二排左侧第三：车头左侧 LED 灯电源孔位；

第二排左侧第四：车位左侧 LED 灯电源孔位；

3 : LED灯闪烁方式的设计

打开 sensors.h 文件，在超声波程序的下方，有写关于LED灯组的点亮方式，其中自定义了几种LED闪烁的方式，并用枚举方式定义了它们的名字，如下所示：

然后，其剩下的就是每一种枚举类型的点灯代码。

4 ：点灯模组的模式选择，打开 RobotPIDDriver_a4950T_RC.h 文件，找到 loop() 内部的如下部分代码：

该部分代码，说明了LED闪烁状态的切换方式，其切换的依据是依靠左右轮执行的速度差来决定的。如：

V左轮 < V右轮 ，即进入左转向灯状态；

V左轮 > V右轮 ，即进入右转向灯状态；

V左轮 > 0 ， V右轮 > 0 ，前大灯开启；（仅适合阿克曼）

V左轮 <= 0 ， V右轮 <= 0 ，刹车灯开启；（仅适合阿克曼）

代码截图如下：

到这里，你应该已经调试完毕ROS底盘的Arduino端