本文主要分析了四驱四转移动机器人的运动规律，并使用速度分解的方法描述了运动学模型构建过程，最后阐述了该机器人的运动性能及使用场景。
如图 1.1所示，四驱四转移动机器人的英文缩写是4WIS4WID (four-wheel-independent steering and four-wheel independent driving)，也就是该机器人有四个轮子，每个轮子都可以独立地被电机驱动前进、后退，同时每个轮子也可以独立地被电机驱动转向。这意味着每个轮子有两个独立的驱动电机，一个用于驱动轮子转向，一个用于驱动轮子滚动，拥有两个自由度，类似于舵轮的原理。因此，4WIS4WID有8个自由度，可谓是非常“自由灵活”了（控制也复杂了）。
智能巡检机器人是由创泽机器人底盘开发而来,拥有先进的激光雷达和slam智能算法,以及多种类型的传感器融合避障,提升了园区等场所的便利性和安全性
巡航机器人底盘可以自动更改行走线路无需人工干预,并且可以使用自身搭载的传感器进行导航,无需进行场地改造铺设轨道等,定位精度高可达到5cm
创泽通用机器人底盘拓展性非常强,可搭载不同机械设备实现多领域应用,如消毒机器人,迎宾机器人,讲解机器人,配送机器人和巡检机器人等,可广泛适用于餐厅商场银行办公楼等场景
机器人移动和承载的支撑在底盘,创泽六轮机器人底盘作为机器人的双足,具有灵活性强,运动噪音低等特点,可以模拟人类自由行走的能力
创泽智能移动式感知底盘主要由激光雷达,深度摄像头,超声波及防跌落传感器等核心硬件组成,作为机器人的双脚,是实现机器人自主移动避障等多种功能的重要核心部件
移动机器人底盘融合了激光雷达,超声波传感器,配合先进的导航算法;承载了机器人本身的移动,定位,导航与避障的基本功能,能够让机器人实现智能移动
移动机器人底盘续航10个小时以上,一次建图超过几万平方,融合多个视觉传感器对行走环境进行立体建模,满足多种场景下使用有5大优势
创泽消毒机器人底盘开放的软硬件接口,可搭载消毒设备在商场,餐厅,办公楼,银行等场景下自主移动并智能规划路线,进行消毒作业,全方位立体无死角消毒
创泽导航服务机器人底盘开放的软硬件接口,为研发人员节省大量的时间精力和成本,可应用于消毒机器人,配送机器人和迎宾服务机器人等多种产品场景
创泽机器人底盘机身尺寸小巧紧凑,50多CM最小窄道通行能力,不管在酒店走廊与人擦肩而过,还是在餐厅餐桌间的走道穿梭还是在超市,便利店等场景行走都十分顺畅
创泽机器人平台提供完善的SDK,任意进行二次开发,根据内容进行交互,交互内容可以根据配置设定为调侃或业务咨询,提供机器人表情和机器人对话界面
采用激光SLAM自然导航,机器人更加自主灵活;地图面积不受限制,满足大空间场景使用;能与电梯,电动门实时通讯,满足跨楼层,跨病房使用
