| 创泽机器人 |
| CHUANGZE ROBOT |
根据中厚煤层G产G效自动化采煤工作面总体工作要求，矿井从技术论证、 工作面设计、装备配套、设备改造等各个方面开展创新研究。
（一）液压支架方面
一是供液系统方面，为保障工作面液压系统整体供液压力和流量，泵站至工 作面分别建立 3 路供液管路和回液管路，同时在工作面内布置 7 路供回液分支， 形成“三进三回、五路分支”的供液系统，有效保障供液质量稳定可靠；二是程 序优化方面，通过优化阻尼阀介入距离（由 300mm 改为 350mm），有效提G了 液压支架自动找直的准确度；三是参数设置方面，通过优化液压支架自动跟机 61 个关键参数，调整抬底和降抬底延迟时间等方法，实现支架动作的快准稳，单架 移架时间全部控制在 9s 以内，完全满足采煤机 15m/min 的截割速度，无丢架现 象，图 2 所示。
（二）三机控制方面
一是选用G链速和大功率刮板输送机和转载机，解决运输系统运量低、转载 机入料口卡堵问题；二是升级刮板运输机机尾自动张紧系统，融入自动张紧控制 算法，提升了刮板的准确监测和控制能力，实现链条自动张紧基于负载信息随动 控制，形成更加符合现场的自动张紧功能；三是通过增加断链保护装置，有效降 低了刮板运输机断链风险；四是配备工况监测系统和健康管理系统，通过对三机 减速箱进行实时数据采集和分析，实现故障报警和关键零部件维护提醒功能，如 图 3 所示
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