按控制方式进行分类，机器人分为二种：非伺服机器人，伺服控制机器人

按照机器人的控制方式可把机器人分为非 伺服机器人和伺服控制机器人两种。

(1)非伺服机器人

非伺服机器人(non-servo robot)工作能力比较有限，它们往往涉及那些叫做“终点”、 “抓放”或“开关”式机器人，尤其是“有限顺序”机器人。这种机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用终端限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人机械手的运动。其工作原理方块图如图1- 7所示。图中，插销板用来预先规定机器人的工作顺序， 而且往往是可调的。定序器是一种定序开关或步进装置，它能够按照预定的正确顺序接通 驱动装置的能源。驱动装置接通能源后，就带动机器人的手臂、腕部和抓手等装置运动。 当它们移动到由终端限位开关所规定的位置时，限位开关切换工作状态，送给定序器一个 “工作任务(或规定运动)业已完成”的信号，并使终端制动器动作，切断驱动能源，使机 械手停止运动。

(2)伺服控制机器人

伺服控制机器人(servo-controlled robot)比非伺服机器人有更强的工作能力，因而价格较贵，但在某些情况下不如简单的机器人可靠。图1-8表示伺服控制机器人的方块图。 伺服系统的被控制量(输出)可为机器人端部执行装置(或工具)的位置、速度、加速度和力 等。通过反馈传感器取得的反馈信号与来自给定装置(如给定电位器)的综合信号，用比较器加以比较后，得到误差信号，经过放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动末端执 行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速度等。显然，这就是一个反馈控制系统。