智能机器人的传感器的种类：内部传 感器和外部传感器

机器人根据所完成任务的不同，配置的传感器类型和规格也不尽相同，一般分为内部传 感器和外部传感器。表1-1和表1-2列出了机器人内传感器和外传感器的基本形式。

所谓内传感器，就是测量机器人自身状态的功能元件，具体检测的对象有关节的线位 移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量，即主要用来采集来自机器人内部的信息。

而所谓的外传感器则主要用来采集机器人和外部环境以及工作对象之间相互作用的信息。内传感器常在控制系统中，用作反馈元件，检测机器人自身的状态参数，如关节运动的位置、速度、加速度等；外传感器主要用来测量机器人周边环境参数，通常跟机器人的目标识别、作业安全等因素有关，如视觉传感器，它既可 以用来识别工作对象，也可以用来检测障碍物。从机器人系统的观点来看，外传感器的信号 一般用于规划决策层，也有一些外传感器的信号被底层的伺服控制层所利用。

内传感器和外传感器是根据传感器在系统中的作用来划分的，某些传感器既可当作内传 感器使用，又可以当作外传感器使用。例如力传感器，用于末端执行器或操作臂的自重补偿 时，是内传感器；用于测量操作对象或障碍物的反作用力时，是外传感器。

表1-1机器人内部传感器的基本形式

表1-2机器人外部传感器的基本形式