机器人的矩阵传感器：采用压电元件，人工皮肤

矩阵传感器是把简单的数字或模拟传感器，以矩阵形式组合而成。每单个传感器是以 其所处位置的行与列的交点来标记的。如果每个单一传感器能够提供力或位置信息，那么把这些简单的信息组合起来，矩阵传感器网络就能够提供物体形状的复杂数据。这种信息分析技术叫做形状识别 。 下面介绍几个矩阵传感器的例子 。

(1)采用压电元件的矩阵传感器

这种传感器的压敏元件是埋放在弹性聚合体内，见图6-17。测量输出电压V, 就能够获得物体作用力形成的映像 。

(2)人工皮肤

这种人工皮肤(artificial skin)的实验是以图6-18所示的原理为基础的。把一个弹性 衬(如变电导聚合物)置于两个电极之间。如果在两电极间加上电压V, 那么将有一电流 I 通过弹性衬。在没有受力情况下，弹性衬的电阻为R 。当上电极受压时，弹性衬的电 阻变小，因而电流增大。通过电流变化，就能测定所加的压力。对弹性衬的选择是很严 格 的 。