不同类型的机器人手臂的运动形式和特点：直线，伸缩、升降及横向，回转，上下摆动

按手臂的运动形式分类，手臂有以下几种类型：直线运动的，如手臂的伸缩、升降及横向(或纵向)移动；回转运动的，如手臂的左右回转、上下摆动(即 俯仰);复合运动的，如直线运动和回转运动的组合、两直线运动的组合、两回 转运动的组合。

圆柱坐标型机器人，其臂部具有回转、升降和伸缩自由度。回转运 动可以通过齿条缸驱动齿轮回转来实现，也 可以由液压马达驱动蜗轮蜗杆机构实现，后 者的结构刚性比前者要好；升降与伸缩可以 由升降油缸和伸缩油缸驱动，也可以由伺服 电动机通过丝杠副或齿轮齿条传动。

极坐标型机器人的典型臂部结构，其臂部具有回转、俯仰和伸缩自由度。手臂可以配置在机座D部，机座上可 以安装d立的驱动和控制装置，机座底部可 安装行走机构，从而扩大其活动范围和灵 活性。

多关节型机器人的臂部结构，这种工业机器人多用于喷 漆，故也被称为喷漆机器人。其臂部有回转、俯仰和前后移动三个自由度。回 转机构为齿轮齿条结构，俯仰和前后运动均采用铰接油缸驱动。这种工业机 器人的结构比较简单，是以控制为重点的具有代表性的机器人种类之一。

臂部结构属于水平多关节型，是SCARA 型机器人的一种 形式。用上、下回转轴可以手动调整臂部的高低位置。水平回转1和水平回转 2分别由马达M₁ 和 M2 通过谐波齿轮减速器驱动。腕部回转和上下运动分别 由马达M₃ 和马达M₄ 驱动。