人形机器人大势所趋,下游应用逐步打开-出货量约1.7万台，市场规模达到28.8亿,中国人形机器人整机占比约53.8%

2025年人形机器人应用场景：集中在仓储物流、工业装配、教育消费等垂直场景 

• 2025年人形机器人应用场景出货结构：根据北京赛迪出版传媒有限公司和ZG电子报联合发布的《2025年人形机器人市场研究报告》，2025年 人形机器人产业热度不减。

从整体情况来看，人形机器人本体企业数量超300家，市场出货量约1.7万台，市场规模达到28.8亿元， 出货量大多集中在仓储物流、工业装配、教育消费等垂直场景。ZG凭借完善的供应链体系、核心技术自主化突破及多场景落地优势，稳居人形机器人产业D一大国。2025年，ZG人形机器人整机企业数量超过140家，出货量约1.44万台，占总出货量的84.7%，市场规模达到 15.5亿元，占比约53.8%。

从企业出货量份额来看： ZG企业表现突出，宇树科技、智元、乐聚、加速进化、松延动力、优必选出货量位居 前六位，合计占据74.1%的出货量份额。具体来看，宇树科技的人形机器人出货量超5500台，占比达32.4%，出货量和市场占比均 居D一；智元出货量超4000台，市场占比为23.5%；乐聚、加速进化、松延动力的出货量约为1000台，市场占比均为5.9%；优必选出货量 约为600台，市场占比为3.5%；众擎出货量约为500台，市场占比为2.9%。

此外，星动纪元、傅利叶的出货量分别约400、300台，市场占比分别 为2.4%、1.8%。魔法原子、逐际动力、开普勒、云深处只有少量出货。相比之下，海外头部企业目前仍以技术突破、生态协同发展为主要着力 点，未能实现规模化量产，生产的人形机器人更多以内部测试与验证为主。

从特斯拉人形机器人价值量结构看，执行器系统是价值占比Z高的环节：从特斯拉人形机 器人的价值量结构来看，可划分为执行器系统、传感器系统、灵巧手及其他核心部件四大 板块。其中执行器系统是价值占比Z高的环节，包含线性执行器（28.9%）与旋转执行器 （19.9%），执行器合计占比达48.8%；传感器系统以16.8%的占比紧随其后，其中六维力 矩传感器d占11.2%；灵巧手价值占比为14%，其核心部件空心杯电机占比6.7%；其他环 节中软件算法附加值占9.3%、内外骨骼结构占7.0%、动力系统占1.4%。从技术拆解维度 看，线性执行器的核心在于丝杠（占该环节价值的67%），搭配无框力矩电机（5.9%）、 驱动器（2.6%）与编码器（1%）构成完整传动控制单元；旋转执行器则依赖谐波减速器 （5.6%）与行星减速器（3.7%）实现动力转换；传感器系统中六维力矩传感器占比达 66.7%，是人形机器人实现高精度力控的关键；灵巧手中空心杯电机占比47.9%，配合触 觉传感器（3.4%）实现精细操作。

传动核心零部件，人形机器人打开市场空间 • 行星滚柱丝杠主要分为标准式、反向式、循环式、差动式以及轴承环式。标准式主要应用于环境恶劣的大负载、高速及高加速度领域，比如精密 机床、机器人、军工装备等；反向式结构与标准类似但主要用于中小负载、小行程和高速应用场景；循环式主要应用于高刚度、高承载、高精度 的场合，比如医疗器械、光学精密仪器等；差动式拥有更短的导程，更大的减速比，更高的功率体积比和功率质量比，更适应高速重载的场合， 但容易产生磨损。 • 2024年ZG滚柱丝杠行业市场规模约13亿元，国产发展前景广阔。根据智研咨询数据显示，行星滚柱丝杠作为一种高精度的传动装置，广泛应用 于航空航天、机器人、医疗器械、精密仪器等高端制造领域。随着这些领域的快速发展，对行星滚柱丝杠的需求也在不断增加。尤其是在人形机 器人领域，其关节部位对行星滚柱丝杠的高精度、高承载和高可靠性有着极高的要求，人形机器人产量的大幅增长直接推动了行星滚柱丝杠市场 规模的扩大。2024年，ZG行星滚柱丝杠市场规模为13.13亿元，同比增长19.26%。

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