机器人底盘的主要设备:电机 驱动器 底盘控制器 其它设备

移动机器人底盘主要包含电机，电机驱动器，底盘控制器和其它设备。底盘控制器与电脑通信，把电脑指令解析后发送给电机驱动器，同时控制器底盘其它设备，比如碰撞传感器，避障传感器，充放电管理，或者声光设备等。也有底盘不用底盘控制器，电脑直接控制电机驱动器，构成简单的机器人底盘。

一、差动底盘

差动底盘主要由两个直流电机、前后两个万向轮构成。万向轮采用减震设计，保证四个轮子同时接地，避免出现打滑现象。

V=(Vr+Vl)/2 左右轮的速度除以2是底盘的速度V 

W=(Vr-Vl)/L 左右轮速度差除以轮子间距是偏航角W 

推导：Vr=V+L*W/2 Vl=V-L*W/2 

速度V(mm/s)与转速的方程：n=V*60/(Pi*R) R是轮子直径

二、四驱底盘

四驱底盘大的问题是没有转向轮，转弯的时完全靠四个轮子的摩擦力实现，特别是原地转圈，比较考验电机功率和轮胎质 量

方案有两种，一种是四个轮子四个电机，优点是结构简单，缺点是四个轮子不能完全同步，会有启停误差，导致轮子堵转。

另一种是两个电机，前后两个轮子通过同步带连接，前后轮之间没有了启停误差，电机功率选择稍大一点，跑柏油路毫无压 力。

三、履带底盘

履带底盘主要是结构复杂，控制方法与差动完全相同

四、全向麦克纳姆轮底盘

麦克纳姆轮的运动学方程比较复杂，包含三个参数，速度spped、偏航角omega和自旋角度theta，与差动底盘相比多了自旋角度theta。电脑通过RS485发送指令给底盘控制器，speed（单位mm）和omega（单位rad/s*1000）和theta（单位 °），底盘控制器解析后发 送给四个电机驱动器。