如何在智能移动机器人底盘中部署Gmapping SLAM算法

SLAM的全称是Simultaneous Localization And Mapping，翻译过来就是即时定位与地图构建。这里有两个关键词：定位和地图构建，也就是说机器人会在未知的环境中，一边确定自己的位置，一边去构建地图，后输出类似这样的地图。

简而言之，SLAM地图构建的过程就是用深度传感器测量机器人和周围环境的距离信息，从而完成对周边环境的地图构建，同时，机器人会对环境进行一致性检查，检测是否运动到已经构建过地图的地方，终完成地图闭环，完成整个地图。

ROS中为常用的SLAM算法就是Gmapping，这是一种基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法，基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。