配送机器人底盘差速驱动机器人轮间距校准

参数校准是机器人运动控制的基础，本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路，详细阐述一般差速驱动机器人轮间距校准步骤。

差速驱动机器人除了轮直径校准，还需要校准轮间距，这里以图 2.1中的两轮差速驱动机器人的运动学模型为例（完整的运动学模型分析见《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》）：

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本文先阐述了轮间距校准的意义，并先后介绍了两轮差速驱动机器人与四轮驱动机器人、履带式机器人的校准原理、方法及其校准方法存在差异的原因，后结合ROS 校准demo阐述实验实现方法。

若要使用ROS校准demo，则需要根据其要求，自行编写好其配套程序；若不采用ROS demo，则可以直接根据上述方法——驱动机器人自转整周，结合编码器数据，以计算出实际的轮直径，还有其他各种实操方法，读者可自行设计实验。

“转自微信公众号：混沌无形”