四驱四转移动机器人运动模型及应用分析

本文主要分析了四驱四转移动机器人的运动规律，并使用速度分解的方法描述了运动学模型构建过程，后阐述了该机器人的运动性能及使用场景。

如图 1.1所示，四驱四转移动机器人的英文缩写是4WIS4WID (four-wheel-independent steering and four-wheel independent driving)，也就是该机器人有四个轮子，每个轮子都可以d立地被电机驱动前进、后退，同时每个轮子也可以d立地被电机驱动转向。这意味着每个轮子有两个d立的驱动电机，一个用于驱动轮子转向，一个用于驱动轮子滚动，拥有两个自由度，类似于舵轮的原理。因此，4WIS4WID有8个自由度，可谓是非常“自由灵活”了（控制也复杂了）。