服务机器人
 
  当前位置:首页 > 新闻资讯 > 机器人开发 > 一种基于层次强化学习的机械手鲁棒操作  
 

一种基于层次强化学习的机械手鲁棒操作

来源:CAAI认知系统与信息处理专委会      编辑:创泽      时间:2020/6/24      主题:其他   [加盟]
1.  研究背景

机械手内操作(in-hand manipulation)是指使用单只机械手,通过移动手指、手掌等部位来改变物体在手中的相对位置和姿态。这种能力对于机器人实现人类水平的灵巧操作极为重要,因为在日常生活中有很多类似的任务,例如抓取一件工具并调整它在手中的位置和旋转角度。我们注意到,在实现复杂的操作目标时,人在操作物体时常常改变抓取物体的手指接触点位置,从而极大的提高物体在手中的位姿范围。

传统上,手内操作有两类解决方案,一类是基于模型的方法(model-based method),通过对抓取的动力学建模,来控制手指移动带动物体姿态。这种办法好处在于稳定性强,模型简单,但问题在于难以实现较长和复杂的手内操作流程,特别是目标位姿和起始位姿相距很远的情况,因为它们很难规划手指接触点的移动;另一类方法是无模型方法(model-free method),通常使用深度强化学习的方法。这类方法优点在于不需要系统模型,但缺点在于稳定性差,并且需要大量数据进行训练。而我们的方法结合了这两种方法:在底层使用传统的动力学建模方式保持稳定的抓取和实现简单基本的操作单元,在中层通过深度强化学习来进行规划,选择不同的操作单元,最终实现稳定且复杂的操作流程。我们的方法结合了两种方法的优点:在底层通过使用基于模型的操作单元,保证了手指与物体之间持续稳定的抓取;在中层使用强化学习进行规划,从而实现较长和复杂的手内操作流程。

 

2.  研究方法

在底层,我们使用柔性力矩控制器定义了三个操作单元,分别是reposing,sliding和flipping。Reposing是指在不改变手指与物体接触点的前提下,通过控制机械手改变物体的位姿;sliding是指在不改变物体位姿的前提下,沿着物体滑动指尖改变接触点;flipping是指将指头从一侧移动到另一侧,从而改变抓握方式。在中层,我们使用深度强化学习网络学习在给定目标位姿下选择底层操作单元,最终形成一条由大量不同操作单元组成的序列,实现复杂的操作目标。



  
政务机器人
大屏机器人
智能配送机器人
导诊机器人
智能机器人创创



    推荐信息
» 移动机器人Wang利用深度强化学习算法和视觉感知相结合的方法完成非结构环境下的移动
» 移动操作机器人Centauro通过融合自身携带的多传感器信息可实现自主移动和抓取操作
» 机器人手腕的系列分享之一
» 机器人手腕的系列分享之二
» 机器人手腕的系列分享之二自由度手腕
» 机器人手腕的系列分享之三自由度手腕
» 串行腕关节与并行腕关节优缺点对比分析
» 假肢腕关节和机器人腕关节优缺点对比分析
» 柔软的灵巧手的设计、制备及驱动
» 服务机器人核心模块分析
» LDV激光测振与3D视觉传感在智能机器人中的应用
» 基于主动探索的智能抓取机器人


新闻资讯
公司新闻
行业动态
机器人趋势
机器人开发
机器人相关政策
机器人应用
机器人知识
人工智能
人工智能应用
人工智能标准
机器人排名
消毒机器人
== 最新资讯 ==
» 国标《智慧城市 智慧多功能杆 服务功能与
» 人工智能之数据挖掘2020年第9期
» 喷雾消毒杀菌机器人
» 中国通信学会发布《全球人工智能基础设施战
» 创泽集团受邀参加工信部 AI 精准赋能中
» 人工智能案例 依图科技:不断崛起的AI
» 2020年面向人工智能新基建的知识图谱行
» 破解AI工程化难题,AI中台助力企业智能
» 浅析我国消防机器人发展现状与趋势 | 山
» 【华为出品】智能体白皮书2020
» “先行示范•智赢未来” 创泽
» 创泽集团牵头起草的全国首个《应用于灭菌消
» 创泽集团智能机器人新品发布会!多款自主研
» AIIA2020人工智能开发者大会开幕
» 人工智能人才发展报告:亚太地区创新与招聘
» 创泽集团智能机器人“创创”受邀参加进博会
» 《2020人工智能在物流行业中的应用前瞻
» 德勤的《中国与全球企业人工智能应用现状调
» 喜报!“创泽AI大学”成立啦~
» 大中华区人工智能成熟度调研:解码2020
» 新加坡国立大学制造出具有触觉的机器人皮肤
» 2020科大讯飞全球1024开发者节开幕
» 《中国新一代人工智能发展报告2020》发
» 艾瑞咨询发布《2020年中国人工智能AP
» 2020年全球服务机器人行业市场现状 物
» 手术机器人呈微型化趋势,全球市场规模或达
» Walker机器人(大型仿人服务机器人)
» 南方都市报人工智能伦理课题组和App专项
» 武汉市国家新一代人工智能创新发展试验区启
» 《人工智能计算中心发展白皮书》发布
 


机器人招商  Disinfection Robot   机器人公司  机器人应用  智能医疗  物联网  机器人排名  机器人企业  机器人政策  教育机器人  迎宾机器人  机器人开发  独角兽  消毒机器人品牌  消毒机器人  合理用药  地图 
版权所有 © 创泽智能机器人集团股份有限公司     中国运营中心:北京·清华科技园九号楼5层     研发地址:山东日照太原路71号
电话:4006-937-088   4006-935-088    4008-128-728(售后)

消毒机器人

城市合伙人招募
X 关闭
  » 联系我们
X 关闭