智能服务机器人的动力装置-驱动系统

驱动系统是用来使机器人发出动作的动力机构。机器人驱动系统可将电能、液压能和气压能转化为机器人的动力，使机 器人的关节转动或移动。根据能量转换方式的不同，机器人的驱动方式可分为电机驱动、液压驱动、气动驱动等。

电机驱动：使用普遍、成熟的驱动方式，利用通电线圈在磁场中受力转动的现象制成，将电能转化为机械能。由于 产生的运动为G速旋转运动，通常需要搭配减速器来降低转速、提G转矩。现有的J大多数人形机器人采用电机驱动。

液压驱动：采用液体作为介质，通过液体压力实现驱动的方式。具有小型轻质、响应速度快、传动平稳等优势，但维护 难度较大。液驱系统在大型、重载、特种机器人中存在一定的应用。波士顿动力的机器人Atlas采用液压驱动方案。

气动驱动：与液驱的结构和原理类似，但将空气作为压力传导介质，各组成元件可参考液驱系统。气动系统较液压更小 更轻，但控制精度不G，响应速度不够快。气动人工肌肉是气动驱动的一种典型产品，存在一定应用前景。