参数校准是机器人运动控制的基础，本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路，详细阐述一般差速驱动机器人轮间距校准步骤。
差速驱动机器人除了轮直径校准，还需要校准轮间距，这里以图 2.1中的两轮差速驱动机器人的运动学模型为例（完整的运动学模型分析见《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》）：
橡胶轮看起来最为普通实际应用广泛;直行被动轮被应用于室内场景;麦克纳姆轮全向移动适用于室内狭窄场景;万向轮提供滚动功能降低运动摩擦
非全向移动机器人在平面上运动仅有2个自由度;全向移动机器人采用了麦轮/全向轮,灵活性更好;四驱四转机器人室外非结构化场景的适应能力更强
轮式机器人底盘克纳姆轮的运动机理及其麦轮平台运动过程中的受力情况,分析了电机转速-麦轮实际运动速度-麦轮平台中心点速度之间的关系
麦轮平台的全向移动效果是通过四个麦克纳姆轮协同转动而达到的,而全向轮移动平台与之类似,也通过三或四个全向轮协同转动而实现全向移动的
分析了全向轮平台3种常见运动模式的规律及机理,逐步详细剖析了全向轮运动过程中CENTER点速度与全向轮实际速度,指出全向轮平台全向特性的优势及其主要应用场景
轮式机器人底盘原理图将四轮驱动移动机器人的运动模型简化等效处理为两轮差速驱动机器人的运动模型,分析了SSMR独有的运动特性
全向移动机器人有三个自由度,意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自旋的动作,机器人逆时针旋转的时候,角速度w为正,反之为负
4类机器人底盘运动路径规划算法是图规划算法,空间采样算法,曲线插值拟合算法和仿生智能算法,曲线插值拟合算法正好与之配合生成连续性好的轨迹曲线
底盘性能包括具体导航方式,尺寸大小等;定位精度要求,工作时长等;越障和避障能力机器人底盘性能中的核心性能,关乎到后期机器人的行走姿态和工作效率
创泽方舟机器人底盘拥有强大的识别感知与分析判断能力,利用激光雷达+超声波双重导航方式让定位与导航更加精准,稳定性更强,覆盖每一个角落
运动底盘是移动机器人的重要组成部分,完整的stm32主控硬件包括:带霍尔编码器的直流减速电机,电机驱动,stm32单片机开发板等配
创泽轮式移动机器人底盘应对不同高度静止移动障碍物,多种移动策略,针对不同移动需求应对不同移动场景,精度可以保持在5cm,6°内,规划路径0.08s
