商用服务机器人控制系统的组成：任务规划，动作规划，轨迹规划

对于一个具有高度智能的机器人，它的控制系统实际上包含了“任务规划” “动作规划”“轨迹规划”和基于模型的 “伺服控制”等多个层次，如图1-7所示。 机器人先要通过人机接口获取操作者的 指令，指令的形式可以是人的自然语言， 或者是由人发出的专用的指令语言，也可 以是通过示教工具输入的示教指令，或者 键盘输入的机器人指令语言以及计算机程 序指令。机器人其次要对控制命令进行解释理解，把操作者的命令分解为机器人可以实现的 “任务”,这是任务规划。然后机器人针对各个任务进行动作分解，这是动作规划。为了实现机器人的一系列动作，应该对机器人每个关节的运动进行设计，即机器人的轨迹规划。Z底 层是关节运动的伺服控制

控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。如果 机器人不具备信息反馈特征，则为开环控 制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控 制系统。根据控制原理可分为程序控制系 统、适应性控制系统和人工智能控制系 统。根据控制运动的形式可分为点位控制 和连续轨迹控制。