机器人的感觉顺序与策略:变换,处理

机器人感觉顺序分两步进行，如图6 - 1所示。

1)变换——通过硬件把相关目标特性转换为信号。

2)处理——把所获信号变换为规划及执行某个机器人功能所需要的信息，包括预处 理和解释两个步骤。在预处理阶段，一般通过硬件来改善信号。在解释阶段，一般通过软 件对改善了的信号进行分析，并提取所需要的信息。

举例来说，一个传感器(如电视摄像机或模数转换器)把物体的表面反射变换为一组数 字化电压值的二维数组，这些电压值是与电视摄像机接受到的光强成正比的。预处理器 (如滤波器)用来降低信号噪声，解释器(即计算机程序)用于分析预处理数据，并确定该物 体的同一性、位置和完整性。

图6-1中的反馈环节表明，如果所获得的信息不适用，那么,这种信息可被反馈以修 正和重复该感觉顺序，直至得到所需要的信息为止。