智能服务机器人环境描述方法：拓扑地图

拓扑地图将环境表示为一张拓扑意义的图，图中的节点对应于环境中的特定地点，弧表示不同节点之间的关系。这种地图更加紧凑，适合于大规模环境的表示。

拓扑图不必准确表示不同节点间的地理位置关系，图形抽象，表示方便。当机器人离开一个节点时，机器人只需知道它正在哪一条边上行走也就够了。在一般的办公环境中， 通常应用里程计就可实现机器人的定位。为了应用拓扑图进行定位，机器人需要能识别 节点。因此，节点要求具有明显可区分和识别的标识、信标或特征，并应用相关传感器进 行识别。拓扑图易于扩展，但很难准确可靠地识别位置。