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机器人底盘的转向灯调试

来源:COONEO      编辑:创泽      时间:2022/8/26      主题:其他   [加盟]

1 : 安装6路 LED模组

如图所示,扩展板右下角留有的6路白色LED接口,接口型号是 XH2.54 mm 的2Pin插座,支持杜邦线,也支持型号一致的插头。每一个插座中,有一个引脚联通了扩展板板载的LM2596s-5.0A 芯片5V的输出端,另外一个引脚则联通Arduino开发板的数字接口,其引脚ID如上图中所示。(25、23、31......)

2 :LED灯的安装位置和含义

第一排左测第一:车头右侧 LED 灯电源孔位;

第一排左侧第二:车尾右侧 LED 灯电源孔位;

第二排左侧第一:车头前大灯 LED 灯排电源孔位;(仅适合阿克曼)

第二排左侧第二:车位刹车灯 LED 灯排电源孔位;(仅适合阿克曼)

第二排左侧第三:车头左侧 LED 灯电源孔位;

第二排左侧第四:车位左侧 LED 灯电源孔位;

3 : LED灯闪烁方式的设计

打开 sensors.h 文件,在超声波程序的下方,有写关于LED灯组的点亮方式,其中自定义了几种LED闪烁的方式,并用枚举方式定义了它们的名字,如下所示:

然后,其剩下的就是每一种枚举类型的点灯代码。

4 :点灯模组的模式选择,打开 RobotPIDDriver_a4950T_RC.h 文件,找到 loop() 内部的如下部分代码:

该部分代码,说明了LED闪烁状态的切换方式,其切换的依据是依靠左右轮执行的速度差来决定的。如:

V左轮 < V右轮 ,即进入左转向灯状态;

V左轮 > V右轮 ,即进入右转向灯状态;

V左轮 > 0 , V右轮 > 0 ,前大灯开启;(仅适合阿克曼)

V左轮 <= 0 , V右轮 <= 0 ,刹车灯开启;(仅适合阿克曼)

代码截图如下:

到这里,你应该已经调试完毕ROS底盘的Arduino端


  



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连线完毕后,打开我们的程序,找到 sensors.h 文件,为了测试超声波测距是否准确,需要取消掉第二大段的注释,然后再次将程序烧录到Arduino开发板中

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