人形机器人灵巧手：仿生设计大势所趋,自由度由11个提升至22个，并且采用丝杠替代蜗杆与腱绳组成复合传动系统

灵巧手作为人形机器人末端执行器，在机器人与环境的交互中起到关键作用，拟人化仿生设计大势所趋。

灵巧手结构设计三要素：驱动、传动、感知。典型灵巧手由驱动系统、 传动系统、感知系统和控制系统构成，其中结构设计涉及驱动、传动和感知系统。

驱动系统：电机驱动是灵巧手主流驱动方案，由电机和减速器构成。1）电机：空心杯电机与人形机器人手指关节匹配度较G，无刷有齿 槽电机或成降本可行方案。空心杯电机具备效率G、精度G、结构紧 凑、稳定性G等优点，与灵巧手手指关节匹配度较G。无刷有齿槽电 机具备更G输出转矩，成本更低，参考maxon线上商城，空心杯电机 售价在2000-3000元，而无刷有齿槽电机售价在百元级别，若配合结 构设计优化（如驱动系统外置），无刷有齿槽电机有望部分替代空心 杯电机实现降本。2）减速器：降转速提扭矩，行星&谐波减速器均有应用。

传动系统：腱绳传动是目前主流方案， 微型丝杠新型传动方案优点突出，腱绳+丝杠复合传动优势互补。1）腱绳：腱绳传动具备排布灵活、柔性传动等优点，但负载能力较弱，是应用多的传动形式，主流腱绳材料包括钢丝绳和超G分子量聚乙烯纤维。2）丝杠：新型微型丝杠传动方案具备G承载、G效率、G精度和G可靠性优点，丝杠 +腱绳复合传动可实现优势互补。

感知系统：1）力/力矩传感器：主要应用于灵巧手手指及手腕处，助力灵巧手实现准确力控；2）触觉传感器：赋予灵巧手触觉感知能力， 未来向具备阵列化、柔性化和集成化特点的电子皮肤方向演进。

Optimus灵巧手迭代复盘与展望：自由度提升+驱动系统外置+丝杠腱 绳复合传动。Optimus一代灵巧手采用空心杯电机+齿轮箱（齿轮+蜗杆）+金属腱绳方案，二代灵巧手外观采用全新工业设计，并在指腹处引入触觉传感器单元，整体变化较少。三代灵巧手方案相比前两代有大幅改变，核心变化包括驱动系统外置与手臂中，自由度由11个提升至22个，并且采用丝杠替代蜗杆与腱绳组成复合传动系统。

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